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PID-FF Control PID 제어기는 오래전부터 사용해왔었는데 보트의 속도 제어에 사용할 때 부족함을 많이 느꼈다.특히, 제어 출력의 스윙 폭이 커서 속도 제어는 되지만 매끄러운 주행이 되지 않는 경우가 많았다. 그 이유를 추측해 보면 몇가지가 있었다.GPS에서 측정하는 위치 업데이트 주기가 10Hz로 느리다.모터 출력이 비선형적이다.보트 움직임에 관성이 크다.경로 추종시 갑작스러운 회전 입력이 자주 발생한다. 이를 센서 융합기반 위치 추정과 경로 추종 알고리즘으로 해결하고자 하였다.그러나 센서는 주변 환경에 따라 원하지 않는 센서 데이터가 많이 발생하였다. 그래서 PID 제어기에 open-loop 계산값을 추가하여 제어를 해보자고 생각해왔는데, PID 제어 게인을 제대로 튜닝해보지도 않고, 혹은 루틴을 최적화해 보지도 않고.. 공감수 0 댓글수 1 2017. 10. 31.
[Adobe Acrobat Reader] 오른쪽 패널 닫기 Adobe acrobat reader를 사용하다보면 사용할 수도 없는 기능이 나열된 오른쪽 패널이 항상 켜진다.문서를 켤때마다 켜진다. 항상 오른쪽 패널을 닫고 사용했는데 넘 불편해서 영원히 끌수 있는 방법을 찾아보았다. 1. 레지스트리 편집기 실행 실행 (또는 Win+R) > regedit 입력 > 실행 2. 아래 경로로 이동HKCU\Software\Adobe\Acrobat Reader\DC\AVGeneral\ 3. bRHPSticky 값을 1로 설정 4. 문서를 열고 오른쪽 패널을 닫은 뒤 열면 다시는 열리지 않음. 환경: Windows 10, Acrobat Reader DC 2017 끝. 공감수 1 댓글수 0 2017. 10. 24.
Nextion display에 문자열 출력하기 https://www.itead.cc/display/nextion.html Itead에서 나온 Nextion display 장치에 문자열 출력 방법에 대해 기록해 둔다.Toolbox에서 Text 툴을 추가하고 t1으로 id를 지정한 경우, 아래와 같은 포맷으로 hex 데이터를 보내면 된다. Formatt1.txt="string" + 0xff 0xff 0xff Hex data0x74 0x31 0x2E 0x74 0x78 0x74 0x3D 0x22 0x73 0x74 0x72 0x69 0x6E 0x67 0x22 0xFF 0xFF 0xFF 참고https://www.itead.cc/wiki/Nextion_HMI_Solution 공감수 0 댓글수 3 2017. 5. 8.
칩LED 극성 표시 칩LED를 쓰면서 극성이 항상 헷갈리고 잘못 땜해서 오류를 만든 적도 많았다.앞으로 틀리지 않으려고 기록해둠. 출처:http://www.limetrace.co.uk/how-to-determine-the-polarity-of-an-smd-ledhttp://produto.mercadolivre.com.br/MLB-686864343-10x-micro-led-smd-smt-1206-alto-brilho-neon-_JM ==추가기록========극성이 반대인 경우가 있음. 파워에 연결해서 켜보는 것이 가장 확실함. 공감수 4 댓글수 1 2017. 4. 24.
PL2303 Win 8.1 64bit 드라이버 설치 방법 PL2303은 Windows 8.1 64bit(다른 버전은 해보지 않았음)에서 드라이버가 제대로 잡히지 않는다.설치해도 드라이버를 시작할 수 없습니다. 라는 메세지만 나오고 노란색 물음표가 박혀있다.방법은 구글이 알려준다.http://developtive.blogspot.kr/2013/12/windows-81-pl2303.html위 링크를 타고 들어가니 방법이 있었다. 1. PL2303_Prolific_DriverInstaller_v1_9_0.zip 파일을 다운받아 설치.2. Profilic_Win8_x64_x86.zip 파일의 inf 파일로 드라이버 파일 지정하기. (장치관리자 - Prolific USB-to-Serial Comm Port (마우스 우클릭) - 드라이버 소프트웨어 업데이트 - 컴퓨터에서.. 공감수 0 댓글수 2 2014. 8. 23.
Autonomous Robots에 논문 제출하기(Springer paper submission process) 어제 Autonomous Robots에 논문을 제출했다.논문형식에 대한 요구 조건이 많아 꼼꼼히 점검해야 했고,논문 submission 절차상 준비해야할 내용이 많았다.처음 제출해 보는 거라 어려움이 많았고,혹시 잘못해서 제출되어 버릴까 쉽게 다음 단계로 넘어가기 어려웠다.바쁘 교수님께 번거롭게 해드려 죄송하다는 말을 많이 해야 했다. 그래서 오늘의 이야기는 "Springer의 Autonomous Robots에 논문 제출하기".물론 Springer의 다른 논문 (예를 들어, IJCAS, JIRS, JISR, 등) 도 논문 작성 요령은 다르지만,제출 절차는 유사할 것임. 논문 작성하기 (Writing)논문 작성형식은 Springer의 LaTeX macro package.zip 파일을 받아보면 알 수 있다... 공감수 1 댓글수 1 2013. 4. 2.
구글 캘린더를 바탕화면에서 보기 2 [VueMinder] 최근 사용하고 있는 캘린더 프로그램. VueMinder Pro오랜만에 정말 괜찮은 캘리더 프로그램을 찾았다.여러 구글 계정을 추가해서 캘린더를 한번에 볼 수 있고,구글 할일 계정 뿐만 아니라 MS의 캘린더 계정도 가져올 수 있다.물론 Outlook 까지 연동 가능하고, offline으로 note나 일정 관리도 가능하다. 무엇보다 가장 좋은 기능은 바탕화면에 캘린더만 올려놓고 일정 추가나 수정이 모두 가능하다는 점.그런데 많은 기능을 지원하다 보니 메모리를 많이 먹음 ㅠ 장점캘린더와 할일 계정을 모두 동기화 시킬 수 있다.구글 계정 뿐만 아니라 MS 계정도 동기화 시킬 수 있다.일정을 바탕화면에 두고 보면서 추가, 수정이 가능하다.Offline 계정을 만들어 사용할 수 있다.단점 많은 기능을 지원하다 보니.. 공감수 0 댓글수 2 2012. 11. 18.
구글 캘린더를 바탕화면에서 보기 일정 관리를 할 때, 다이어리도 많이 사용하지만 스마트폰을 쓰고 난 후 부터는 구글 캘린더를 주로 사용한다. 할 일 정리를 할 때, 완료를 체크하는 뿌듯함도 느낄 수 있어서 좋다. 이제 다이어리는 한 주 계획할 때나 쓴다. 이렇다보니 구글 캘린더를 확인하는 일이 잦아지고, 매번 크롬을 켜는 것도 귀찮다. 그래서 바탕화면에서 캘리더를 볼 수 있으면 좋지 않을까 하는 생각에 관련 프로그램을 찾아보았다. 많은 프로그램이 있었지만 구글의 할 일 까지 출력해주는 프로그램을 찾기가 어려웠다. 그러다 찾은게 아래 사이트에서 제공하는 http://scippleron.com/ Google Calendar Agenda 와 Googler이다. Googler는 Google Calendar Agenda의 상업용 버전이라, 일정.. 공감수 0 댓글수 0 2011. 11. 29.
FastRunner MIT와 Florida Institute of Human and Machine Cognition (IHMC)에서 공동연구로 만든 타조를 모델로 만든 이족 로봇. 아직 완성단계는 아니고 1년만에 핵심 메커니즘과 시뮬레이션을 마쳤다고 한다. 그리고 정말 놀라운 것은 다리 하나에 하나의 actuator라는 것. 원문 내용: Today’s robots move about as fast as your grandma’s morning mall-walking group. Tomorrow’s robots will move as fast as Usain Bolt — all thanks to limbs modeled on ostrich legs. That’s exactly the point, according to the.. 공감수 0 댓글수 2 2011. 11. 16.
IROS2011 참관기 4일째 (9/29) 1. Technical Session 오늘도 늦잠을 잤다. ㅠ 사실 여기에 온 3박동안 한번도 제대로 잔 적이 없다. 저녁에 피곤해서 방에 들어오자마자 잠들고, 새벽에 깨서 3, 4시간을 못 자다가 새벽 3, 4시는 되서야 잠들고 6, 7시에 일어난다. 게다가 어제 행방 불명된 52달러의 행방을 쫓다 잠들어서 기분이 별로 안 좋았지만, 오늘은 이족로봇 technical session이 열리고, 하루 종일 학회를 하고, farewell reception이 있는 session 마지막 날이라 기분 좋게 학회장으로 향했다. 오전 첫 번째 세션은 Humanoid Robot을 3D-LIPM 및 Resolved Momentum Control 등의 이족 보행 알고리즘을 연구 발표한 Shuuji Kajita의 발표가 3.. 공감수 0 댓글수 1 2011. 10. 7.
IROS2011 참관기 3일째 (9/28) 1. Technical Session 오늘 아침은 어제 사 놓은 파운드 빵 한 조각과 황도 2개, 어제 먹다 남은 초콜릿으로 시작했다. 어제 피곤한 탓인지 6시 알람을 맞춰놓고 7시에 일어난 탓도 있지만, 아침 먹으러 음식점을 찾아 다니는 것도 귀찮고, 복숭아가 물러져 가는 게 보이기도 했기 때문이다. 아침에 학회장으로 가는 길에 찍은 내가 묵고 있는 호텔. 이렇게 후진 줄 알았더라면 차라리 더 싼 곳으로 갈걸;; 오전 첫 세션은 Robot Walking으로 택했다. 내용은 대부분 이족 보행 로봇의 dynamics에 기반한 걸음걸이 해석과 구현이었다. 가장 많은 주제는 CPG (Central Pattern Generation)를 이용한 rhythmical한 걸음걸이를 구현하는데 uneven terrain.. 공감수 0 댓글수 0 2011. 10. 7.
IROS2011 참관기 2일째 (9/27) 1. 아침 간 밤에 잠을 제대로 못 잤더니 몸은 여전히 피곤한데 감기가 좀 나아서 인지 몸은 좀 더 개운해진 느낌이었다. 아침에 샤워하기 전까지는 좀 힘들었지만~ 8시에 시작하는 technical session에 늦지 않기 위해 6시에 일어나 준비하고 7시에 로비에 내려가 아침 주냐고 물어봤다. 안준단다... 시간이 너무 이른가? 예약할 때 근처 식당에서 조식제공이라고 돼있었는데.. 나중에 다시 물어봤지만 안준단다. ㅠ 호텔을 나와 걸어가는 길.. 한국음식 식당과 마사지와 사우나를 하는 집.. 밖에서 보면 마네킹들이 서있는 창가만 보였다. 뭘까.. 이 곳 횡단보도는 우리와 다르다. 가로 선도 없고, 횡단신호는 흰색 걸어가는 사람, 멈춤 신호는 15초를 카운트하는 화면이 나오다가 붉은색 손 모양으로 바뀐다.. 공감수 0 댓글수 0 2011. 9. 28.
IROS2011 참관기 1일째 (9/26) 1. 입국 비행기에서 내리고 이동하는 곳은 입국심사장 및 세관이다. 입국 심사는 간단히 왜 왔는지, 얼마나 머무를 건지, 와본 적이 있는지, 지난 번엔 왜 왔는지 등등 일반적인 질문에 답하면 되고, 양손 모두 엄지 손가락과 나머지 손가락의 지문을 찍고, 웹캠으로 사진을 한장 찍는다. 비행기 내리가 가장 처음 들은 영어였는데 작은 목소리로 말하고 너무 빨라서 한번씩은 더 되물었던 것 같다. 되물으면서 머리에서 해석이되면서 괜히 다시 물었나? 하는 생각이 들면서 질문에 답했다. 그리고 세관에서는 내가 신고할 게 없어서 그냥 넘어 갔다. 짐 찾는 곳은 비행편 3대가 동시에 도착했는지 짐이 아주 많이 돌아가고 있고 내 집은 20분이나 기다려서야 받을 수 있었다. 짐을 찾고 공항 버스를 타는 곳으로 향했다. 입고.. 공감수 0 댓글수 0 2011. 9. 28.
IROS2011 참관기 출발 1. 출장 준비 처음으로 해외에서 열리는 국제 학회에 참가하게 되었다. 2010년에 샌디에고에서 열린 AUVSI 수중로봇 대회에는 나가봤지만 학회는 처음이다. 작년에는 비행편 예약이며 호텔예약, 렌트카, 일정 수립, 짐싸는 것 등등 형들이 있어서 난 도와주는 정도였는데 나 혼자 모든걸 해야 하니 신경 쓸 것도 많고 이것 저것 여간 귀찮은 일이 아니었다. 그리고 와서 생각하니 이렇게 힘들게 준비했던 것들을 잊을까 기록 차원에서, 그리고 정리해둘 필요가 있을 것 같아서 글을 쓴다. 먼저 IROS2011 사이트에서 사전 등록을 하는데 7월 31일 이전에만 하면 50$정도 저렴하게 등록할 수가 있다. 그럴려면 먼저 IEEE에서 student회원으로 등록하고 결제를 해야한다. 그리고 IROS2011 사이트에서 링.. 공감수 0 댓글수 0 2011. 9. 28.
이족로봇의 걸음걸이 박사과정학생이 혼자 만들었다고 하는데 정말 자연스럽다.. 게다가 효율적인 걸음걸이를 구현했다는데.. 정말 대단하다 공감수 0 댓글수 1 2011. 4. 3.
로봇 Frame 가공 완료(80%)~ ** 어떤 로봇인지 아시는 분들도 그 이름은 비밀입니다. ** 드디어 내가 설계한 로봇 프레임과 PCB가 한 자리에 모였다. 들 뜬 마음으로 부품에서 기름을 하나한 닦아 내고 조립을 하는 순간 .. 헉;; 모터가 안들어간다.. 축이 안 맞다.. 나사가 짧다.. 구멍 위치가 다르다.. 내 마음을 순식간에 가라 앉히고 잘못 된 부분을 수정하고 돌아왔다. 그래서 저렇게 모두 한 자리에 모아놓고 기념사진을 찍었다. 가운데에는 제작한 프레임들.. 오른쪽에는 파워 분배 보드 및 모터 제어용 PCB 왼쪽에는 조립에 참여할 각종 드라이버들 위쪽에는 Maxon EC22 10개와 각종 나사들(음료수 통으로 보이는 것들이 모두 나사임) (저거 다 합치면 1000만원 훌쩍 넘음 ㅋ) 그리고 프레임들은 신검을 받았다. 체중 검.. 공감수 0 댓글수 3 2011. 3. 10.
오리 헤엄 발가락을 모으고 펴는 동작이 매우 부드럽고 유연해보인다. 다리도 걸을 때에 비해서 정말 필요한 부분만 움직여서 그런지 효율적으로 보인다. 공감수 0 댓글수 1 2010. 10. 27.
무게중심 이동과 에너지 소모 전략 | 글 | 유재준 서울대 물리천문학부 교수 jyu@snu.ac.kr 오리의 걸음걸이를 보고 있으면 절로 웃음이 나온다. 짧은 다리와 뚱뚱한 몸집으로 엉덩이는 좌우로 뒤뚱뒤뚱, 목은 앞뒤로 왔다갔다. 오리걸음을 보고 그냥 재미로 웃어넘길 수도 있지만 오리와 똑같이 두 발로 걷는 사람은 뒤뚱거리지 않는다는 사실을 떠올려보면 오리와 사람의 걸음걸이에 어떤 차이가 있는지 궁금해진다. 우리는 별로 의식하지 않고 두 발로 걷기 때문에 걸음걸이가 얼마나 복잡한지 잘 알지 못한다. 걸음은 두 발을 번갈아 옮겨 몸을 앞으로 움직이는 동작이다. 몸을 앞으로 옮기려면 작용-반작용에 의해 땅을 뒤로 밀어주는 힘이 필요한데 땅의 반작용을 이끌어 내기는 쉽지 않다. 왜냐하면 땅을 뒤쪽으로 밀어낸 힘을 이동하는데 쓰기 위해서는 .. 공감수 2 댓글수 1 2010. 9. 5.
오리 골격 아~ 주 오랜만에 포스팅한다. 근데 오리다 ㅠ 위 사진은 http://blog.naver.com/dokong2 에서 가져왔다. (무단으로 가져와서 문제가 되면 삭제하겠습니다 ㅠ) 요즘 오리와 너무 친해져서 깨물어 먹어버리고 싶다. ㅠ 오리 크기를 재어 볼려고 오리를 열심히 뒤 쫓아 봤지만.. 결국 못 잡았다.. 새끼 일 때는 잡아도 가만히 있더니.. 크니까 도망간다.. ㅠ 그래서 바닥 보도블럭 위에 있을 때 사진으로 대충 크기를 짐작해 본다. 공감수 1 댓글수 0 2010. 8. 31.
후지산을 보다 지난 주 일본 요코스카에 있는 JAMSTEC에서 개최한 수중로봇 convention에 다녀왔다. 돌아오는 날이 3월 14일, 화이트데이와 겹쳐서 나리타 또는 하네다로 가는 비행기표를 구하지 못 했다. 그래서 어쩔 수 없이 일정을 하루 연기하면서 시즈오카 공항으로 갔다. 시즈오카 공항은 문을 연지 2,3년 정도 밖에 안되는 작은 공항으로, 국제선이 한국과 중국 밖에 없는 아주 작은 공항이었다. 사진에 보이는게 공항 건물의 다 일 정도.. 그래서 그런지 가는 비행기도 아주 작았다. 가운데 통로가 있고 양옆으로 3명씩 앉을 수 있는 좌석이 있으니까 재작년에 탔던 JAL에 비해 반 정도 크기의 비행기였다. 시즈오카 공항에 내려서 예약 했던 렌트카를 받아서 요코스카로 향했다. 우리가 렌트한 차는 혼다의 승합차(U.. 공감수 0 댓글수 0 2010. 3. 21.
구조체 및 structure 바이트 정렬 방법 이것때문에 일주일은 고생한 것 같다 ㅠㅠ [ 설명 ] 구조체및 공용체의 바이트 정렬을 조정한다. 디폴트로 컴파일러는 4 바이트 혹은 8바이트로 구조체 크기를 정렬한다. VC++는 디폴 트가 8바이트로, 즉 이 것으로 정의 하지 않으면 지정된 구조체가 5바이트라면 실제 메모리 상에서는 8바이트의 공간을 잡는다는 말이다. 가장 문제가 되는 것은 데이터 이동의 기본단위가 1바이트이기 때문에 프로그램 내부적으로 데이터를 이동하기 위해 항상 4번의 코드 실행이 이루어 지는 것과 같습니다. 즉, 비 효율적이라는 얘기입니다. [ 예제 ] #pragma pack(push,1) // 패킷 정의 typedef struct { DWORD dwRiff; DWORD dwSize; DWORD dwWave; }FILEHEADER;.. 공감수 0 댓글수 0 2008. 3. 23.
C언어 Optimization 문서 http://www.joinc.co.kr/modules/moniwiki/wiki.php/Site/C/Documents/COptimization 좋은 내용이 많다. 공감수 0 댓글수 0 2008. 2. 10.
필터 공부하다가.. 구 분 Active Filter Passive Filter 고조파 억제효과 임의의고조파를동시에억제가능 저차고조파의확대는없다. 전원임피던스의영향에의한효과의변화가적지않다. 분로를설치한차수만억제 저차고조파를확대하는일이 있다. 전원임피던스의영향을크게 받는다. 과부하 과부하가되지않는다. 부하의증가나계통전원전압왜곡이커지면과부하가된다. 역률개선 있다(가변제어가능) 고정적으로있다. 증설 용이 필터간의협조필요 손실 장치용량에대해서 5~10% 장치용량에대해서 1~20% 가격 300~600% 100% active 필터와 passive 필터에 대해서 한번도 생각해 본적이 없었다.. 그런데 아직도 잘 모르겠다 .. 다 해보는 수 밖에 공감수 0 댓글수 0 2008. 2. 2.

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