지난 2008년 7월 18일 한양대학교 주최 지능형 모형차 설계 경진대회가 있었다.
올해는 경연자의 부주의와 과도한 긴장으로 실패한 2007년 대회의 아쉬움을 만회하고자
지난해에 부족했던 점을 중점적으로 많은 시도를 하였다.
고려한 사항
작년에 준비가 가장 소홀 했던 점은 다음과 같이 들 수 있다.
1. 주행판에 먼지가 많을 경우 심하게 미끌려서 최단 경로로 주행하지 못하고 밖으로 밀려난 점.
2. 엄청난 전류가 필요한 모터에 빈약한 모터 드라이버를 사용해서 제대로 된 모터 제어가 되지 않았던 점.
3. 무게중심이 매우 뒤에 있어서 주행히 뒤가 밀렸던 점.
4. 늦게 준비를 시작해서 연습을 얼마 하지 못했던 점.
그 외에도 ADC, Steering등 많은 점이 있었다.
3월 말 바디를 받고 얼마 안되서 바디도 조립하고 부품도 사고 작년에 비해 일찍 대회준비를 할 수 있었다.
5월달에는 이미 하드웨어 제작을 거의 다 끝내고 양쿤의 수고로 프로그램 base까지 완성하였다.
(이때 양쿤은 이미 라인을 따라 움직일 정도 까지 완성하였다.)
이 시기는 기말고사 기간.. 양쿤 曰, "시험기간엔 로봇이 개재밌어요"
덕분에 지능형 준비는 빨리할 수 있었지만... 신호는 어쩔 꺼삼?ㅋㅋ
방학을 하고 본격적으로 지능형 대회 준비를 시작하였다.
이때 기말고사로 잠깐 쉬었던 로봇을 다시 시작하여
하드웨어 준비를 거의 마무리하였고 소프트웨어 제작에 돌입하였다.
그러나 국방의 의무를 져야 하는 2,3학년 4명이 빠지면서 재미없고 쓸쓸하게 대회준비를 하게 되었다.
설상가상으로 빌렸던 강의실에서 쫓겨나면서 에어컨도 안 켜주는 자과관에서 힘들게 대회준비를 하였다.
준비한 사항
하드웨어 및 소프트웨어는 작년에 아쉬웠던 점을 중심으로 준비하였다.
1. 충분한 모터 제어를 가능하게 하는 모터드라이버 제작
2. 먼지가 많아도 접지력을 유지할 수 있는 타이어 상태 유지
3. 밀리지 않는 조향을 위한 하드웨어 세팅
4. 흔들리지 않는 주행을 위한 센서값 계산, steering 알고리즘
5. 바닥 상태에 따른 상수설정
새로운 센서 방식을 사용해서 어떻게 조향을 할 것인지에 대한 삽질을 매우 많이 하였다.
대회 전날까지 연습판에서 가장 깨끗한 상태에서도
더이상은 밀려서 갈 수 없을 정도의 속도까지 연습하였다.(이것이 올해 가장 큰 패인인가?..)
대회
이번 대회에서 가장 놀랐던 점은 멀리서도 주행판에서 빛이 났다.
허걱! 먼지가 많을 경우를 대비해서 일부러 주행판에 먼지를 뿌려놓고 연습했건만..
그렇게 깨끗할 거라고는 예상도 못했었다.
첫 주행때 주행판이 너무 깨끗해서 밀리지도 않고 너무 않으로 돌아서 안 쪽 폴대 칠뻔했다.
지원이는 결국 치고 말았지만..
무게 중심 때문에 앞바퀴 조향이 매우 잘되면서 감속도 잘 되서 너무 안으로 돌았다.
그리고 결정적으로 지금까지 이 속도 이상으로는 미끄러져서 갈 수 없을 거라고 생각한 속도에서도
너무 안으로 돌아서 안쪽 폴대를 칠 뻔했다. (턴에서 감속이 너무 심하게 된 것도 좀 문제였다.)
그에 비해 다른 팀은 매우 빠르게 주행하였다.
조금 불안정한 감은 있었지만 확실히 빨랐다.
우리처럼 속도를 올려도 턴에서 스틱슬립이 나지도 않았고 모터 제어도 제대로 되었다.
우리가 저 방식으로는 제대로 보정할 수 없다고 생각했던 방식으로도 매우 잘 갔던 것이 더 충격적이었다.
결과는 5등 6등이었다.
경연자의 판단 미스가 조금 있긴 했지만 그 외의 실수는 없었고 연습한 만큼은 주행한 것 같다.
기록도 매우 차이 났고 보고서 점수도 1.4초나 +되어 올해 대회는 전체적으로 실패하였다.
놓친 사항
이번 대회에서 무엇을 간과하였는지 그 패인을 분석해 보자.
1. 형편없는 보고서 점수.
이번에 3人이 보고서를 쓰면서 최대한 다르게 쓰려고 지난 몇 년 간의 보고서 중에서 점수를 잘 받은 것을 참고하였다. 작년에 쓰지 않았던 도표나 그림도 집어 넣고 말도 많이 바꾸어 다른 말을 쓰려고 노력하였다. 그리고 이번에 새롭게 시도한 것을 부각 시키려고도 하였다. 그러나 새롭게 시도한 부분은 세 보고서 모두 유사한 부분이므로 이 부분에서 감점이 되었던 것 같다. 그리고 제출 며칠 전에 부랴부랴 쓴 것이 가장 큰 문제인 것 같다. 내년부터는 로봇을 제작하면서 보고서를 염두에 두고, 그때 그때 내용을 추가하면서 미리 써야 할 것이다.
2.예상치 못한 깨끗한 주행판
작년에 그 엄청난 먼지를 상상하며 온갖 먼지 테스트를 다 하였다. 현철이형의 하악하악 덕분에 많은 준비를 할 수 있었다. 로봇 주행 설정 값도 먼지가 많은 주행판을 염두에 두고 준비하였다. 그래서 우리 로봇의 턴은 매우 느리고 안으로 돌았다.
3. 형편없는 연습판
이번에 연습판으로 쓴 판은 이미 3년이 더 된 판도 있고 올해 새로 제작한 판도 있다. 그래서 여기저기 턴마다 접지력이 조금씩 달라 보이기도 했고, 오래되서 그런지 아무리 깨끗해도 대회장에서 주행했던 속도로는 밀려서 밖으로 나가기가 일쑤였다. 그래서 더 이상의 빠른 속도는 상상도 못했었다. 내년에는 완전 새걸로 다시 사서 주행판을 제작해야 하겠다. 그리고 올해 언덕을 너무 완만하게 만들었다. 사진 찍어놨으니 내년에는 똑같이 만들어야 한다.
4. 모터드라이버 사용 미숙
무식한 RS-380을 제대로 제어할 수 있는 모터 드라이버를 만들어 놓고도 제대로 테스트를 못한 것 같다. 그래서 게인설정도 제대로 못해서 모터 제어가 제대로 되지 않았다. 내년엔 모터제어 보정 등등 기본적인 것 부터 제대로 해놓고 주행프로그램을 만들자.
5. 무게 중심 설정 에러
이번에 조향 능력을 향상시키기 위해 배터리를 앞 쪽에 배치하여 무게중심을 앞 쪽으로 설정하였다. 그 결과 엄청난 조향이라는 결과는 얻었으나 너무 안으로 돌았고, 모터의 동력이 차체에 제대로 전달되지 않아 느린 가속의 원인이 되었던 것 같다. 그리고 턴에서 극심한 가속으로 오히려 턴에서 밀리지도 않고 스틱슬립만 발생하였다. 내년에는 적절한 무게중심(가운데가 좋을 듯.. 벤치마킹 필수!!)과 감속을 할 수 있도록 준비해야 할 것이다.
6. 경통
과연 경통을 사용하고 트래킹 하는 것이 좋은 방법인가? 이번에 매우 빠른 속도를 보여준 충북대와 단국대 팀은 멀리 보도록 하긴 했지만 트래킹을 하지 않았다. 트래킹을 하면 턴을 매우 빠르게 돌 수 있기때문에 사용했었는데 그것을 살리지 못하고 매우 안정적인 턴 성능만 발휘하였다. 그리고 경통은 매우 높은 곳에 무겁게 위치하므로 무게 중심을 높이게 된다. 좀더 가볍게 제작해 보아야 할 것이다.
마지막으로 이번 대회를 위해 수고한 우리 팀원들(군바리들 까지도) 모두 수고하셨습니다.
팀장 맡아 보고서 열심히 써주신 재승이형 주형이형
호용이가 군대가면서 혼자 로봇한 윤배형
프로그램 베이스부터 센서 솔루션까지 많은 부분을 맡아준 양군
군대 며칠전까지 열심히 로봇 해준 지원
군대가기 전까지 하드웨어에서 모터제어까지 끝까지 열심히 해준 호용
우리팀 하드웨어 전문가 상필
군대간다고 여자친구만난다고 좀 놀았지만 지금은 군대간 성박, 곧 군대 갈 기림
좋은 성적 거두지 못해 아쉽지만 모두 수고하셨습니다.
Thanks to
팀원은 아니지만 적극적으로 도와주신 현철이형 더운데도 학교까지 와서 타이어 삽질이니 무게중심합질이니 여러가지 도와주셔서 감사합니다. 내년에도 함께해요~ ㅎ
제출 몇 분전까지 보고서 수정하라고 갈궈주신 민우형 감사합니다. 내년엔 좀더 기술적으로 써서 점수 잘 받을께요.