제어기
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PID-FF ControlWork 2017. 10. 31. 22:19
PID 제어기는 오래전부터 사용해왔었는데 보트의 속도 제어에 사용할 때 부족함을 많이 느꼈다.특히, 제어 출력의 스윙 폭이 커서 속도 제어는 되지만 매끄러운 주행이 되지 않는 경우가 많았다. 그 이유를 추측해 보면 몇가지가 있었다.GPS에서 측정하는 위치 업데이트 주기가 10Hz로 느리다.모터 출력이 비선형적이다.보트 움직임에 관성이 크다.경로 추종시 갑작스러운 회전 입력이 자주 발생한다. 이를 센서 융합기반 위치 추정과 경로 추종 알고리즘으로 해결하고자 하였다.그러나 센서는 주변 환경에 따라 원하지 않는 센서 데이터가 많이 발생하였다. 그래서 PID 제어기에 open-loop 계산값을 추가하여 제어를 해보자고 생각해왔는데, PID 제어 게인을 제대로 튜닝해보지도 않고, 혹은 루틴을 최적화해 보지도 않고..