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PID 제어기는 오래전부터 사용해왔었는데 보트의 속도 제어에 사용할 때 부족함을 많이 느꼈다.특히, 제어 출력의 스윙 폭이 커서 속도 제어는 되지만 매끄러운 주행이 되지 않는 경우가 많았다. 그 이유를 추측해 보면 몇가지가 있었다.GPS에서 측정하는 위치 업데이트 주기가 10Hz로 느리다.모터 출력이 비선형적이다.보트 움직임에 관성이 크다.경로 추종시 갑작스러운 회전 입력이 자주 발생한다. 이를 센서 융합기반 위치 추정과 경로 추종 알고리즘으로 해결하고자 하였다.그러나 센서는 주변 환경에 따라 원하지 않는 센서 데이터가 많이 발생하였다. 그래서 PID 제어기에 open-loop 계산값을 추가하여 제어를 해보자고 생각해왔는데, PID 제어 게인을 제대로 튜닝해보지도 않고, 혹은 루틴을 최적화해 보지도 않고..

Adobe acrobat reader를 사용하다보면 사용할 수도 없는 기능이 나열된 오른쪽 패널이 항상 켜진다.문서를 켤때마다 켜진다. 항상 오른쪽 패널을 닫고 사용했는데 넘 불편해서 영원히 끌수 있는 방법을 찾아보았다. 1. 레지스트리 편집기 실행 실행 (또는 Win+R) > regedit 입력 > 실행 2. 아래 경로로 이동HKCU\Software\Adobe\Acrobat Reader\DC\AVGeneral\ 3. bRHPSticky 값을 1로 설정 4. 문서를 열고 오른쪽 패널을 닫은 뒤 열면 다시는 열리지 않음. 환경: Windows 10, Acrobat Reader DC 2017 끝.

https://www.itead.cc/display/nextion.html Itead에서 나온 Nextion display 장치에 문자열 출력 방법에 대해 기록해 둔다.Toolbox에서 Text 툴을 추가하고 t1으로 id를 지정한 경우, 아래와 같은 포맷으로 hex 데이터를 보내면 된다. Formatt1.txt="string" + 0xff 0xff 0xff Hex data0x74 0x31 0x2E 0x74 0x78 0x74 0x3D 0x22 0x73 0x74 0x72 0x69 0x6E 0x67 0x22 0xFF 0xFF 0xFF 참고https://www.itead.cc/wiki/Nextion_HMI_Solution

칩LED를 쓰면서 극성이 항상 헷갈리고 잘못 땜해서 오류를 만든 적도 많았다.앞으로 틀리지 않으려고 기록해둠. 출처:http://www.limetrace.co.uk/how-to-determine-the-polarity-of-an-smd-ledhttp://produto.mercadolivre.com.br/MLB-686864343-10x-micro-led-smd-smt-1206-alto-brilho-neon-_JM ==추가기록========극성이 반대인 경우가 있음. 파워에 연결해서 켜보는 것이 가장 확실함.

PL2303은 Windows 8.1 64bit(다른 버전은 해보지 않았음)에서 드라이버가 제대로 잡히지 않는다.설치해도 드라이버를 시작할 수 없습니다. 라는 메세지만 나오고 노란색 물음표가 박혀있다.방법은 구글이 알려준다.http://developtive.blogspot.kr/2013/12/windows-81-pl2303.html위 링크를 타고 들어가니 방법이 있었다. 1. PL2303_Prolific_DriverInstaller_v1_9_0.zip 파일을 다운받아 설치.2. Profilic_Win8_x64_x86.zip 파일의 inf 파일로 드라이버 파일 지정하기. (장치관리자 - Prolific USB-to-Serial Comm Port (마우스 우클릭) - 드라이버 소프트웨어 업데이트 - 컴퓨터에서..

어제 Autonomous Robots에 논문을 제출했다.논문형식에 대한 요구 조건이 많아 꼼꼼히 점검해야 했고,논문 submission 절차상 준비해야할 내용이 많았다.처음 제출해 보는 거라 어려움이 많았고,혹시 잘못해서 제출되어 버릴까 쉽게 다음 단계로 넘어가기 어려웠다.바쁘 교수님께 번거롭게 해드려 죄송하다는 말을 많이 해야 했다. 그래서 오늘의 이야기는 "Springer의 Autonomous Robots에 논문 제출하기".물론 Springer의 다른 논문 (예를 들어, IJCAS, JIRS, JISR, 등) 도 논문 작성 요령은 다르지만,제출 절차는 유사할 것임. 논문 작성하기 (Writing)논문 작성형식은 Springer의 LaTeX macro package.zip 파일을 받아보면 알 수 있다...

최근 사용하고 있는 캘린더 프로그램. VueMinder Pro오랜만에 정말 괜찮은 캘리더 프로그램을 찾았다.여러 구글 계정을 추가해서 캘린더를 한번에 볼 수 있고,구글 할일 계정 뿐만 아니라 MS의 캘린더 계정도 가져올 수 있다.물론 Outlook 까지 연동 가능하고, offline으로 note나 일정 관리도 가능하다. 무엇보다 가장 좋은 기능은 바탕화면에 캘린더만 올려놓고 일정 추가나 수정이 모두 가능하다는 점.그런데 많은 기능을 지원하다 보니 메모리를 많이 먹음 ㅠ 장점캘린더와 할일 계정을 모두 동기화 시킬 수 있다.구글 계정 뿐만 아니라 MS 계정도 동기화 시킬 수 있다.일정을 바탕화면에 두고 보면서 추가, 수정이 가능하다.Offline 계정을 만들어 사용할 수 있다.단점 많은 기능을 지원하다 보니..

일정 관리를 할 때, 다이어리도 많이 사용하지만 스마트폰을 쓰고 난 후 부터는 구글 캘린더를 주로 사용한다. 할 일 정리를 할 때, 완료를 체크하는 뿌듯함도 느낄 수 있어서 좋다. 이제 다이어리는 한 주 계획할 때나 쓴다. 이렇다보니 구글 캘린더를 확인하는 일이 잦아지고, 매번 크롬을 켜는 것도 귀찮다. 그래서 바탕화면에서 캘리더를 볼 수 있으면 좋지 않을까 하는 생각에 관련 프로그램을 찾아보았다. 많은 프로그램이 있었지만 구글의 할 일 까지 출력해주는 프로그램을 찾기가 어려웠다. 그러다 찾은게 아래 사이트에서 제공하는 http://scippleron.com/ Google Calendar Agenda 와 Googler이다. Googler는 Google Calendar Agenda의 상업용 버전이라, 일정..