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오리 헤엄Work 2010. 10. 27. 11:17
발가락을 모으고 펴는 동작이 매우 부드럽고 유연해보인다. 다리도 걸을 때에 비해서 정말 필요한 부분만 움직여서 그런지 효율적으로 보인다.
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무게중심 이동과 에너지 소모 전략Work 2010. 9. 5. 16:37
| 글 | 유재준 서울대 물리천문학부 교수 jyu@snu.ac.kr 오리의 걸음걸이를 보고 있으면 절로 웃음이 나온다. 짧은 다리와 뚱뚱한 몸집으로 엉덩이는 좌우로 뒤뚱뒤뚱, 목은 앞뒤로 왔다갔다. 오리걸음을 보고 그냥 재미로 웃어넘길 수도 있지만 오리와 똑같이 두 발로 걷는 사람은 뒤뚱거리지 않는다는 사실을 떠올려보면 오리와 사람의 걸음걸이에 어떤 차이가 있는지 궁금해진다. 우리는 별로 의식하지 않고 두 발로 걷기 때문에 걸음걸이가 얼마나 복잡한지 잘 알지 못한다. 걸음은 두 발을 번갈아 옮겨 몸을 앞으로 움직이는 동작이다. 몸을 앞으로 옮기려면 작용-반작용에 의해 땅을 뒤로 밀어주는 힘이 필요한데 땅의 반작용을 이끌어 내기는 쉽지 않다. 왜냐하면 땅을 뒤쪽으로 밀어낸 힘을 이동하는데 쓰기 위해서는 ..
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후지산을 보다Work 2010. 3. 21. 12:52
지난 주 일본 요코스카에 있는 JAMSTEC에서 개최한 수중로봇 convention에 다녀왔다. 돌아오는 날이 3월 14일, 화이트데이와 겹쳐서 나리타 또는 하네다로 가는 비행기표를 구하지 못 했다. 그래서 어쩔 수 없이 일정을 하루 연기하면서 시즈오카 공항으로 갔다. 시즈오카 공항은 문을 연지 2,3년 정도 밖에 안되는 작은 공항으로, 국제선이 한국과 중국 밖에 없는 아주 작은 공항이었다. 사진에 보이는게 공항 건물의 다 일 정도.. 그래서 그런지 가는 비행기도 아주 작았다. 가운데 통로가 있고 양옆으로 3명씩 앉을 수 있는 좌석이 있으니까 재작년에 탔던 JAL에 비해 반 정도 크기의 비행기였다. 시즈오카 공항에 내려서 예약 했던 렌트카를 받아서 요코스카로 향했다. 우리가 렌트한 차는 혼다의 승합차(U..
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구조체 및 structure 바이트 정렬 방법Work 2008. 3. 23. 10:46
이것때문에 일주일은 고생한 것 같다 ㅠㅠ [ 설명 ] 구조체및 공용체의 바이트 정렬을 조정한다. 디폴트로 컴파일러는 4 바이트 혹은 8바이트로 구조체 크기를 정렬한다. VC++는 디폴 트가 8바이트로, 즉 이 것으로 정의 하지 않으면 지정된 구조체가 5바이트라면 실제 메모리 상에서는 8바이트의 공간을 잡는다는 말이다. 가장 문제가 되는 것은 데이터 이동의 기본단위가 1바이트이기 때문에 프로그램 내부적으로 데이터를 이동하기 위해 항상 4번의 코드 실행이 이루어 지는 것과 같습니다. 즉, 비 효율적이라는 얘기입니다. [ 예제 ] #pragma pack(push,1) // 패킷 정의 typedef struct { DWORD dwRiff; DWORD dwSize; DWORD dwWave; }FILEHEADER;..
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필터 공부하다가..Work 2008. 2. 2. 19:04
구 분 Active Filter Passive Filter 고조파 억제효과 임의의고조파를동시에억제가능 저차고조파의확대는없다. 전원임피던스의영향에의한효과의변화가적지않다. 분로를설치한차수만억제 저차고조파를확대하는일이 있다. 전원임피던스의영향을크게 받는다. 과부하 과부하가되지않는다. 부하의증가나계통전원전압왜곡이커지면과부하가된다. 역률개선 있다(가변제어가능) 고정적으로있다. 증설 용이 필터간의협조필요 손실 장치용량에대해서 5~10% 장치용량에대해서 1~20% 가격 300~600% 100% active 필터와 passive 필터에 대해서 한번도 생각해 본적이 없었다.. 그런데 아직도 잘 모르겠다 .. 다 해보는 수 밖에