1. Technical Session
오늘도 늦잠을 잤다. ㅠ 사실 여기에 온 3박동안 한번도 제대로 잔 적이 없다. 저녁에 피곤해서 방에 들어오자마자 잠들고, 새벽에 깨서 3, 4시간을 못 자다가 새벽 3, 4시는 되서야 잠들고 6, 7시에 일어난다. 게다가 어제 행방 불명된 52달러의 행방을 쫓다 잠들어서 기분이 별로 안 좋았지만, 오늘은 이족로봇 technical session이 열리고, 하루 종일 학회를 하고, farewell reception이 있는 session 마지막 날이라 기분 좋게 학회장으로 향했다.
오전 첫 번째 세션은 Humanoid Robot을 3D-LIPM 및 Resolved Momentum Control 등의 이족 보행 알고리즘을 연구 발표한 Shuuji Kajita의 발표가 30분에 걸쳐 진행되었다. 이건 마치 저자 직강을 듣는 듯한 기분, 논문을 읽기만 하는 것보다 뭔가 이해가 잘되는 기분, 사실 주의 깊게 읽지 않았던 논문이라 명확히 이해가 되지는 않았지만 컨셉을 이해한 것만으로도 많은 것을 얻었다. 게다가 유명한 카지타가 바로 내 앞자리에 앉아 있다는 것도, 마치 연예인을 바로 앞에서 보는 기분이랄까, 기분 좋은 세션이었다. 그래서 인지 이번 session에는 angular momentum을 주제로 한 걸음 걸이 제어, push recovery, running, 수학적인 근거 등이 주를 이루었다. 그리고 발표자 중에서 3명이 한국인이었고, 저자들에도 한국인들이 많이 포함되어 있었다. Honda의 humanoid robot 연구소인 HRI의 핵심 연구원이 한국인이었고, 그 사람이 부 좌장을 맡아 진행하는 모습이 참 부러웠다.
오전 두 번째 세션도 역시 Humanoid Robot을 들었는데, humanoid robot의 제어를 위해 사람의 동작을 분석하는데 inverse optimal control을 이용하고, 그것을 다시 로봇의 모션으로 만들어 로봇을 제어하는 데 optimal control을 이용한다는 내용으로 시작하였다. (사실 뭔 말인지 이해가 가지 않았다.) 이번 세션에서 가장 많은 발표를 한 내용은 HRP-4C와 HRP-4였다. 일본여성의 평균 사이즈를 기반으로 만들어 지난해 발표한 humanoid robot으로 그 간의 feedback을 수렴하여 업그레이드를 한 내용과, 더불어 향상된 컨트롤에 대해 발표하였다. H/W의 향상으로는 좀더 가벼워지고, 손의 크기가 좀 더 인간과 가까우면서 동작이 자연스럽게 actuator를 변경하고, 발을 toe제어가 가능한 구조로 변경하여 좀 더 자연스러운 걸음걸이를 시도했고, 눈에 camera를 추가하여 영상처리도 추가되었다. 그리고 2단계의 걸음 걸이 과정을 5단계로 세분화하고 무릎을 완전히 펴는 동작을 구현했다고 하는데, 크게 자연스러워진 점은 보이지 않았다. 그 외에도 계단을 오른 다거나 물구나무서기를 한다거나, path planning 을 하는 등의 다양한 제어 및 알고리즘들을 발표하였다.
점심은 interactive session에서 저장해 둔 베이글로 해결하였다. 간식으로 2개, 점심으로 2개를 먹었는데, 턱이 아플 정도다. 이렇게 딱딱한 빵을 왜 먹는 건지… 난 베이글이 싫다. 아 턱 아파 ㅠ
오늘은 마지막 날이라 오후 세션이 14:45에 시작했고, 13:00부터 시상식 및 autonomous car의 발표가 진행되었다. 시상식은 가보지 않아서 잘 모르겠고, 시상식이 끝나고 난 후 thrun의 Grand Challenge에 참가한 경험 및 기술에 대해 이야기하는 시간이 있었다. 가장 큰 발표장 3개를 하나로 터서 큰 넓은 공간에서 진행되었는데, 학회에 참가한 모든 사람들이 모여서 서서 들을 공간도 없었다. 그는 자동 운행기능과 대회에서 발생한 다양한 사고 및 에피소드 등을 소개했고, 도심에서, 사막에서, 산악 지형에서 등 다양한 지형에서의 경험에 대해 이야기했다. 물론 끝까지 듣고 싶었지만, 30분 이상 서있기가 너무 힘들고 더워서 중간에 나와서 결론은 모르겠다.
오후에는 첫 번째 세션은 Marin System 1을 들었다. 그런데 학회에 참가한 4일 동안 몸에 이상한 일이 일어났다. 이상하게도 오후 2시만되면 잠이 온다는 것이다. 아무리 커피를 마셔도, 오늘은 잠을 안 자려고 3잔을 마셨다. 그런데 어김없이 14:00이 넘어가니 잠이 왔다. 그래서 수중로봇에 대한 내용은 들어도 들은 게 아니야~가 되었다. 수중 비전에 대해 들으려고 했던 것도, 다시 보니 COLOR가 아닌 COLREG였고, AUV에 대한 내용도 조느라 기억나는게 없다. ㅠㅠ
오후 두 번째 세션은 Climbing & Brachiating Robot. 이 세션은 앞 세션에서 숙면을 취해서 상쾌하게 들을 수 있었다.^^ 인상적이었던 내용은 나노 소자를 사용하는 구조를 개선하여 payload와 흡착능력을 높인 로봇이었다. Payload가 8kg이라고. 다른 로봇은 나노 소자와 링크의 구조를 변경하여 평평한 면이 아닌 옷감이나 커튼과 같은 면을 오를 수 있도록 한 것.
2. Interactive Session
오늘도 기술 시연 및 추가 알고리즘 발표를 할 수 있는 session이 열렸다. 오늘은 Kawada공업에서 HRP의 최신버전인 HRP-4를 전시하고 있었는데 데모는 보여주지 않았다. Technical session에서 39kg으로 경량화 하고 자연스러운 동작이 가능하도록 수정을 했다고 했다. 겉으로 보기엔 똑같이 보인다. 기업에서의 전시는 대부분 화, 수, 목 3일동안 진행되었고, 논문의 알고리즘 전시는 발표가 있는 날에만 진행되었다.
오늘도 간식과 점심은 이 곳에서, 베이글로 해결했다. ㅋㅋ
3. Farewell Reception
내일 Tutorial이 남아 있긴 하지만 사실상 오늘이 학회의 마지막 날이라, farewell reception이 열렸다. Banquet이라는 단어를 쓰지 않는 것에서 의심을 했어야 했나? 월요일 welcome reception과는 다를 거라 기대했는데,, 똑같았다. 나초와 술(맥주, 칵테일, 음료수)를 주었는데, 다만 1인당 2병을 마실 수 있다는 것이 조금 다를 분. 이럴 수가.. 실망을 금치 못하고, 맥주 한 병 받아들고 학회장을 나왔다.
그래도 발도장은 찍어야하니까. ㅋ
마지막으로 오늘 저녁은 Farewell Reception에서 받는 하이네켄 한 병과, Macy's 백화점 앞에서 산 핫도그, 그리고 육개장 사발면.
