1. 아침
간 밤에 잠을 제대로 못 잤더니 몸은 여전히 피곤한데
감기가 좀 나아서 인지 몸은 좀 더 개운해진 느낌이었다. 아침에 샤워하기 전까지는 좀 힘들었지만~
8시에 시작하는 technical session에 늦지 않기 위해 6시에 일어나 준비하고 7시에 로비에 내려가 아침 주냐고 물어봤다.
안준단다... 시간이 너무 이른가? 예약할 때 근처 식당에서 조식제공이라고 돼있었는데.. 나중에 다시 물어봤지만 안준단다. ㅠ
호텔을 나와 걸어가는 길.. 한국음식 식당과 마사지와 사우나를 하는 집.. 밖에서 보면 마네킹들이 서있는 창가만 보였다. 뭘까..
이 곳 횡단보도는 우리와 다르다. 가로 선도 없고, 횡단신호는 흰색 걸어가는 사람, 멈춤 신호는 15초를 카운트하는 화면이 나오다가 붉은색 손 모양으로 바뀐다.
아침으로 뭘 먹을까 한참을 돌아다니다가 버거킹으로 결정했다.
미쿡의 버거킹은 어떨까 궁금하기도 했고, 따뜻한 걸 먹고 싶었기도 했으니까.
매장분위기는 우리와 비슷한데 매장 곳곳에 노숙자로 보이는 사람들이 버거하나 시켜놓고 자고 있었다.
그리고 와퍼세트는 7.48달러에 크기는 좀 크고 맛은 비슷했다. 할라피뇨 맛이 좀 나는 거 빼곤~
2. Technical Session
아침을 급하게 먹고 학회장으로 들어섰다.
관심이 가는 세션은 어제에 이서 bio-inspired robot과 grasping robot이었다.
bio-inspired robot은 역시 snake robot이 주류를 이루었고, 곤충을 모델로한 로봇들이 소개되었다.
snake-like robot은 locomotion을 위한 알고리즘, 최적화기법을 이용한 모션생성, 지형에 대비한 움직임 최적화등이 많았다.
Hirose교수 연구실에서는 자체 제작한 torque제한 모듈을 이용해 다양한 지형에서 강인한 움직임을 보이는 내용을 발표하였다.
다른 로봇으로 하버드대에서 피에조를 이용해 곤충의 비행을 모사한 로봇을 발표하였고, 프로토타입까지 돌아가면서 볼 수 있게 해주었는데, microbotics분야의 연구여서 아주 작고 정교하게 만들어졌고, Dynamics해석 및 제어까지 소개하였다. 그런데 데모영상은?? 못보았다.
그리고 쇠똥벌레가 쇠똥을 옮기는 것을 본 딴 로봇을 소개하였는데, IR과 force 센서를 이용해서 물체의 모양과 회전정보를 파악하고, 주어진 경로를 따라 밀다가, 장애물을 만나면 회전을 시켜 돌아가는 시뮬레이션 영상을 보여주었다.
오전 두번째 세션에는 grasping robot 세션에서,
나사의 Robonaut에 대한 개발과 진행과정에 대해 들을 수 있었다.
1차 프로토 타입의 경우 대학과 연계하여 개발하고, 2차 버전 부터는 GM과 함께 개발하여 올해 우주로 보내져, 안정성을 시험중이라고 했다. 그리고 물체의 모양을 손에 장착된 tactaile센서를 이용해서 파악한 후 손잡이를 고리에 거는 작업을 보여주었고, 이것을 이용해서 우주에서 우주비행사를 도와 작업을 할 예정이라고 한다. 그리고 이 작업을 위해서 어떠한 경우에도 오작동을 하면 안되기 때문에 다양한 force sensing을 통해서 상체와 팔을 제어한다. 하체는 없으며 따로 articulated car와 연결하여 운행이 가능하다.
두번째는 빨래를 개는 로봇으로 유명한 DLR의 손 구조 및 메커니즘에 관한 내용이었다. tendon 방식으로 연결이 되어 있는데, 중간에 스프링이 장착된 pully를 추가하여 force를 누적하여 힘을 쓰거나 큰 힘이 들어와 충격이 클때 완충작용을 하였다.
같은 시각 아랫 층에서는 각종 로봇 및 알고리즘의 데모가 있었는데,
아시모와 KUKA arm, bioloid, NAO, Webots6 등의 다양한 상업 로봇 회사의 시연과 설명이 있었다.
그리고 한 쪽에서는 발표를 마친 연구팀의 알고리즘 데모를 보여주었는데 많은 사람들이 모여 질문하고 토론을 하는 모습을 볼 수 있었다. 아쉽게도 시간이 맞지 않아 아시모의 시연을 볼 수 없었다. 내일 다시 시간 맞춰 가서 들어야 겠다.
아쉽게도 아시모의 데모가 끝났었다. 두번째 Hexacopter는 paylod가 다른 제품에 비해 50g정도 높았다. 놀라운 것은 팜플렛에 보이는 quadrotor에 i7프로세서가 장착되어서 영상처리를 할 수 있다는 것. 파워 소비가 얼마나 되는지 물어봤더니 45~50W정도 된다고 하는데 지속시간은 잘 모르겠단다. 아무래도 5분도 못 쓰지 않을까..
다시 세션으로 돌아와 bio-inspired robot에서는 나무를 타는 로봇, 높은 계단을 올라가는 곤충을 모방한 로봇, 아기 또는 4족 로봇의 걸음걸이를 모방한 로봇, 말의 다리를 모방한 다리 구조 및 그 제어 등이 발표되었다.
4족로봇의 경우 인간의 근육 구조를 모방함과 동시에 관절의 회전까지 고려하여 4족 로봇의 움직임을 모방하는 실험을 보여주었다.
인상적이었던 것은 일본인이었는데 영상을 곰플레이어로 보여주었다는 것. 동영상 재생기도 한류의 바람이?~~~ㅋ
오늘도 점심은 간단히 스타벅스에서 샌드위치와 아메리카노로 해결하였다.
이때 어제 먹은 샌드위치가 3달러가 아니었음(8달러ㅠ)을 알게 되었다. ㅠㅠ
오후 세션에서 인상적이었던 연구는, 도마뱀의 공중 동작에서 꼬리의 역할을 모방한 시스템이었다.
도마뱀이 뛰어서 공중에 있을 때, 착지할 지면의 각도를 보고 꼬리를 이용해 몸의 pitch각을 제어하는 모습에 착안해,
Active tail을 모형자동차에 연결하여, 떨어질 때, 장애물에 튕겨 전복될 때, 높은 계단을 내려갈 때 안정도 향상을 보여주었다.
3. San Fransisco
오늘은 관광 이벤트가 있는 날이라 오후 세션이 일찍 끝났다.
그래서 나도 샌프란시스코 시내를 돌아보기로 했다. 준비물은 노트북과 안내책자를 모두 숙소애 두 가기. 그리고 학회장에서 가득 채운 물 한 병. 계획은 학회장 주변 Union Square를 구경하고, 케이블 카를 타고 마을을 지나, Union Street를 둘러보다, 카페에 앉아 된장 질을 좀 하고, 해질 녘에 금문교를 보고 돌아오는 것이었다.
일단 학회장 근처에 케이블카 타는 곳이 있어서 가보았는데 줄이 너무 길어서 기다렸다가는 밤이 되서야 금문교에 도착할 것 같았다. 그리고 걸어가면서 원하는 포인트에서 구경하고 싶은 마음이 더 커서 일단 케이블카는 포기하고 걸었다.
저건 운행을 마친 케이블카. 다음 운행을 기다리고 있는 빈 케이블카인데 뒤쪽에 줄이 매우 길었다.
Union Square로 올라가는 길… 수많은 명품 브랜드 샵과 백화점이 위치해 있었다.
아주 화려한 백화점이 있었는데 세로 사진이라 스킵.
Union Square 공원에는 오후의 햇살을 맞으러 나온 사람들과 점심을 먹는 사람들이 많이 있었다.
사실 이게 Union Square야? 하며 실망을 좀 해서 제대로 돌아보지도 않고 나갔다. 그래서 저런 사진 밖에 없음 ㅋ.
Union Square를 지나 Powell Street를 따라 올라가는 길. 오르막길에는 케이블카가 다니는 길이 가운데 있고 언덕을 따라 바둑판 길이 이어져 있었다.
Street의 언덕에서 양 옆을 보았다. 한 쪽은 다운타운이, 반대 쪽은 바다가 보이는 힘들게 올라온 보람을 느끼게 해주는 경치였다. 케이블카를 타고 올랐더라면 이렇게 내가 보고 싶은 걸 마음 것 보지 못했을 것 같다. 사진은 좀 안습ㅠㅠ 철로를 따라 멀리 보이는 시가지와, 반대편의 바다를 담고 싶었는데 횡단보도에서 급하게 찍느라, 그리고 폰카라 어쩔 수 없었다. 도심인데 조금만 올라가면 바다가 보이고 아주 마음에 드는 언덕이었다.
이제 Powell Street를 벗어나 왼쪽으로 더 높은 언덕으로 올라가는 길로 들어 섰다. 얼마 가지 않아 또다시 언덕 위에 오르고 무슨 건물인지는 모르겠지만, 앞의 관광객으로 보이는 사람이 셔터를 막 눌러대길래 나도 폰을 꺼냈다.
뭔가 행정기관 건물로 보이고, 그 옆으로 엄청 큰 성당(? 교회인가?)이 있고 그 앞에 공원이 있는데, 한가롭게 애완동물과 느긋한 오후를 즐기는 부부의 모습이 참 부러웠다. Union Square보다 여기가 더 좋아 보임 ㅋ.
계속해서 언덕에서 언덕으로, 정상에서 정상으로 올라가는 길을 택했다. 가는 길에는 수많은 주택? 아파트인가? 가 늘어서 있고, 도로마다 차가 주차되어 있는데 주차를 할 수 있는 시간도 같이 표기가 되어있었다. 자동차도 그리 고급은 아닌 것으로 보여서, 중산층 정도가 살고 있는 곳이 아닐까? 생각이 들었다.
외제차가 참 많았다. ㅋㅋ
이제 최 정상이다. 더 이상 높은 곳은 없어 보이는 언덕 중의 언덕에서 Powell Street와는 직교하는 방향으로 언덕 아래를 내다보았다. 저 멀리 바다가 보이고 베이교가 보이는 아주 경치가 좋은 동네였다. 이런 동네에 사는 사람들은 역시 상류층으로 보인다. 집들도 지금까지의 아파트 같은 형태가 아닌 단독 주택에 고급 승용차가 들어가는 것이 보였다. 반대편을 보니 또 다른 다운타운이 보인다. Powell street 만큼 높고 화려해 보이지는 않는데 훨씬 여유롭고 평안해 보였다.
역시 폰카로 나의 느낌까지 담아내는 건 불가능한가. ㅠ
그리고 다른 쪽으로 바라보니 한 번 입소하면 다시는 나갈 수 없는 곳으로 악명 높았던 알카트라즈 교도소가 멀리 보였다. 바다 한 가운데 있어서 탈출하기가 어려워 보인다. 마치 더락(The Rock)의 배경이 된 교도소라고 한다.
이제 다음 목적지인 union street로 향했다. 가는 길은 이제 내리막만 남았는데, 중간에 정원을 다듬고 있는 할아버지와, 파란 가을 하늘에 지나가는 비행기가 그리는 비행운을 보았다.
Union street는 우리나라로 치면 삼청동 같은 곳? 맞나? 혹은 가로수길? 가로수길이 더 맞을 듯하다. 다양한 샵들이 도로 양 옆으로 늘어서 있고, 쇼핑을 하는 관광객들 눈의 띄었다. 카페나 음식점도 많다고 나오는데 나는 별로 찾지 못했다. 오픈되어 있는 레스토랑이 몇 군데 보이긴 했는데, 왠지 비싸 보여서 스킵. 계획대로 된장 질을 할 카페를 찾다가 초콜릿을 판매하는 샵을 보았다. 안을 들여다 보니 드립 커피나 카페라떼를 판단다. 그런데 들어갔더니 테이블이 없다. 망했다. 커피를 달랬더니 actually 커피는 안 판단다. 망했다. 그래도 그냥 나오기는 그래서 힘겹게 7달러짜리 초콜릿 하나를 샀다. 뭔 초콜릿이 그렇게 비싼지,, 저녁 먹기 전까지 당분 보충용으로 먹기로 하고 샀다. 이래서 된장 질 실패.
이제 금문교를 가기위해 union street 벗어나 버스 정류장으로 향했다. 관광 책자에는 샌프란시스코의 지역 버스인 muni가 1.5달러로 저렴하게 이용할 수 있고 다양한 노선이 있어서 노선도를 보고 잘 타면 좋다고 나왔다. 버스 정류장에서 노선도를 보니 3블락 떨어진 Rombard street에서 28번을 타면 된다고 한다. 열심히 걸어서 Rombard st.에 도착하니 28번이 타라는 듯 기다리고 있다. 그런데 이게 정말 1.5$이 맞는지, 첫 날에 SFO가 없어진 것을 보고 뭔가 많이 바꼈을 것 같아 일단은 다음 버스를 타기로 하고 보냈다. 버스 정류장에서 노선도와 설명을 읽어보니 2$만 내면 2시간 동안 탈 수 있다고 나온다. 1.5$에 90분이라고 했는데 바뀐 것 같다. 정류장에는 다음 차가 언제 도착하는지가 전광판에 나왔고, 20분 정도 기다려서 금문교가는 28번 버스를 탔다.
muni 버스는 2$를 내면 위와 같은 표를 주고, 저 표의 길이만큼의 시간이 지나기 전까지 무제한으로 탈 수 있다. 그리고 버스 내부는 옆으로 앉는 좌석과 앞으로 향하는 좌석이 섞여 있다. 내릴 때에는 벨을 미리 누르고, 버스가 정류장에 서면 문 손잡이를 밀어야 열어준다. 이게 좀 특이했다. 버스 타고 가는 길에 창 밖으로 찍은 금문교.
가는 길은 오후가 되어서 인지 다리를 건너기 위해 움직이는 차들로 도로가 막혔다. 25분이면 간다고 했는데 40분 가까이 걸려서 도착했다. 때는 오후 5시에서 6시로 향하는 시각, 해가 기울고 곧 석양이 질 때가 되어갈 때 즈음이었다. 그 곳에는 한국인 관광객이 와 있었는데, 정말 사진만 급 찍고는 사라졌다. 역시 ㅋㅋ. 나도 다리에 대해 아는 거라곤, 다리를 소개한 책자나 그 곳 소개 글의 내용이 전부라 보아도 뭐가 뭔지 잘 알진 못하지만, 오랜 역사를 가진 현수교라는 것, 주변 경관과 잘 어우러져 멋진 경치를 느낄 수 있다는 것은 알 수 있었다. 그리고 그 옛날에 불가능을 가능으로 바꾼 시공에 대단한 역사를 가지고 있다고 한다. 그래서 나도 금문교를 최고의 view point에서 담아보고 싶었다. 비록 폰카지만 ㅋ. 그리고 저 멀리 알카트라즈 교도소가 보였지만 너무 멀어서 사진은 즈질~.
수많은 시도를 했지만, 막판에 급하게 버스를 기다리다가 다시 한번 근처로 가서 찍은 이 사진이 제일 잘 나왔다. 이 때는 정말 DSLR이 없는 게 아쉬웠다.
좀 더 석양이 질 때의 모습을 보고 싶었는데 더 늦으면 돌아가기가 힘들어질 것 같아 바로 다음 버스를 탔다. 그런데 문제는 이 때부터였다. 28번 버스를 타고 가다가 내려서 30번을 타고 시내로 돌아갈 수 있다고 책에 나오는데, 그 노선은 숙소와는 너무 멀었다. 그래서 노선도를 다시 보니 76번이 숙소 근처까지 간단다. 바로 Romard st.에서 탈 수 있다고 해서 한참을 기다렸다. 그런데 버스는 오지 않고, 하필 그 정류장은 다음 버스의 남은 시간이 나오지 않았다. 그래서 버스 노선에 나오는 방향으로 걸어가 보기로 했다. 12블록 정도 걸어가니 날도 어두워지고 76번의 흔적은 보이지도 않았다. 다음 버스의 남은 시간이 나오는 정류장에 도착했지만 76번은 목록에 나오지 않았다. 그래서 노선도를 다시 한번 살펴봤는데, 휴일이나 공휴일에만 운행하는 노선이란다. 망했다. ㅠㅠ 그래서 어쩔 수 없다 다른, 좀 멀리서 내리지만 걸어 갈만한 노선을 타기로 했다.
샌프란시스코의 muni버스는 두 종류가 있다. 대부분 엔진버스와, 도심 내에서 직진 운행만 하는 것 같은 전기버스이다. 신기하게도 전선과 연결되는 고리 같은 것이 버스에 조인트로 연결되어 있어서 길 가 쪽으로 이동해도 전선과의 연결이 유지되었다.
한참을 기다리다 주름 전기버스를 타고 숙소에서 6블록 떨어진 곳에 내렸다. 이번 버스는 내리는 방법이 조금 달라 당황했다. 앞에 탄 버스는 손잡이를 밀어야 했는데, 이번에는 문 앞까지 내려가 있어야 열린다고 어떤 할머니가 알려주었다. Thank you~. 우리나라 버스는 정차할 때까지 내려 가지 말라고 하는데 여기는 하차 벨을 누르고도 내려가 있어야 한다.
숙소로 돌아오는 길. 수많은 음식점들과 카페, 상점들이 있었다. Grocery store에서 황도 2개와 슬라이스 케익 하나를 간식으로 사고, 타이 음식점에서 치킨 누들을 저녁으로 샀다. 그리고 숙소로 가는 길에 한국인이 운영하는 것으로 보이는, 한글 간판의 바와 음식 점들이 눈에 띄었다. 내일 저녁에는 한번 들러봐야겠다는 생각을 하며 숙소로 돌아왔다. 참고로 타이 치킨 누들 숲은 정말 맛없다. 손님이 없는 이유를 그제서야 알았다.
내일은 하루 종일 학회가 진행돼서 일찍 자야 하는데, 참여율 작업 좀 하고 이런 저런 생각에 또 잠이 안 온다. 사실 저녁 먹고 2시간 잤더니 잠이 안 온다. ㅠㅠ
