1. Technical Session
오늘 아침은 어제 사 놓은 파운드 빵 한 조각과 황도 2개, 어제 먹다 남은 초콜릿으로 시작했다. 어제 피곤한 탓인지 6시 알람을 맞춰놓고 7시에 일어난 탓도 있지만, 아침 먹으러 음식점을 찾아 다니는 것도 귀찮고, 복숭아가 물러져 가는 게 보이기도 했기 때문이다.
아침에 학회장으로 가는 길에 찍은 내가 묵고 있는 호텔. 이렇게 후진 줄 알았더라면 차라리 더 싼 곳으로 갈걸;;
오전 첫 세션은 Robot Walking으로 택했다. 내용은 대부분 이족 보행 로봇의 dynamics에 기반한 걸음걸이 해석과 구현이었다. 가장 많은 주제는 CPG (Central Pattern Generation)를 이용한 rhythmical한 걸음걸이를 구현하는데 uneven terrain이나 step을 오를 때, 두 다리가 지지하는 지면의 움직이는 속도가 다를 때, 걸음걸이의 속도에 따라 최적화된 oscillation frequency, stability 및 energy efficiency 향상을 위한 multi-objective optimization, 4다리로 걸을 때 등에 대한 내용이었다. 그 외에는 기존의 이족보행 로봇에서 주로 쓰이는 3D Linear Inverted Pendulum Model을 향상시킨 제어에 관한 내용이었는데, ground와의 reaction force를 적용한 model, 일정하지 않은 주기로 샘플링한 dynamics로 사전에 예상치 못한 경우에도 걸음걸이를 잘 구현할 수 있게 한 연구들이 발표되었다.
오전 두 번째 세션에서는 Estimation & Sensor Fusion을 들었다. 주로 로봇의 자세를 측정하는데 값싸고 빠른 MEMS sensor를 보정해서 disturbance에도 강한 sensing을 하겠다는 것, 그리고 fuzzy logic을 이용해서 time varying noise를 해결하기 위한 filter를 선택해서 sensing의 신뢰도를 높이겠다는 것이었다. 그런데 내가 듣기엔 확률적 내용과 복잡한 수학적 내용이 많아 어려웠다. 그래서 2개 듣고 포기했다.
그래서 다음으로 Passive Walking & Leg-Wheeled Robots로 갔다. 이 세션의 좌장은 기계과의 권동수 교수님이었다. 이 세션에서는 궤도 타입의 모바일 로봇이 상체를 세워서 걸음걸이까지 구현하는 것, articulated wheeled robot이 rough terrain에 적응하면서 돌 무더기를 넘거나 계단을 올라가는 내용 등이 있었다. 특히 articulated 구조는 mobility와 지형에 대한 적응성이 둘 다 중요하므로, 이 때 최적화를 하는 방법에 대한 내용이 주가 되었다.
오후 첫 번째 세션은 Humanoid Control을 들었다. 역시 Control인 만큼 수학적인 내용과 증명이 많았는데, torque control을 위한 Adpt. KF-PD제어, multiple LQG, WBC를 위한 상체의 reactive control method 등이 있었고, push recovery를 kinetic energy를 최소화하는 optimization 문제로 풀어, iterative하게 제어하는 방법도 발표되었다. 마지막에는 무릎을 완전히 펴고, 발 뒤꿈치와 발바닥, 발가락을 이용한 인간과 유사한 걸음걸이를 구현하기 위한 상황에 따른 inverse kinematics에 대한 연구가 발표되었는데, damping을 제어하기 위한 (? 할 수 있는?) pseudo inverse kinematics가 인상적이었다. 그러나 사실 이 세션에는 점심을 먹은 후이고, 어제의 피로가 몰려오는지 몰려오는 잠을 이기지 못했다. 그래서 제대로 들은 건 2, 3개 정도? ㅠ
그리고 그 이후에 한번 더 세션이 있었지만, 내 정신력이 허락하지 않았다.
2. Interactive Session
오늘은 어제 시간이 맞지 않아서 제대로 못 본 데모를 보러 갔다. 세션 중에 내려가니 호텔에서 제공한 다양한 빵과 커피, 차가 제공되었다. (여기서 빵을 keep해서 점심으로 해결하였다. 스타벅스 샌드위치, 두 번 먹고 질림. ㅋㅋ) 어제도 있었을 텐데 놓쳤다니 아쉬웠다.
아시모가 키넥트에 보이는 사람의 동작을 그대로 따라하는 시연을 보였다.
대부분이 로봇을 제작 판매하는 회사의 시연이 많았는데, 10개 정도되는 로봇 팔 회사들이 시연 및 전시를 하고 있었고, 우리나라에서는 바이올로이드로 유명한 로보티즈와 다이나믹 시뮬레이션 툴 업체인 심랩에서 부스를 운영하고 있었다. 상업회사를 제외하고는 테크니션 세션을 마치고 시연을 하거나 연구에 대한 질의응답을 하기 위한 부분이 있었는데, 너무 많은 사람들이 모여서 뒤에서 까치발로 봐야했다.
그리고 RANSAC Sampling SLAM, 모노비전 또는 스테레오 비전으로 SLAM을 하는 방법이었는데 인상적이어서 조금 들어보았다. 그리고 Swarm Robot으로 대형을 만드는 것이었는데 수많은 로봇이 신기하게도 대형을 만들었다.
3. San Francisco 2번째
오후 마지막 세션은 피곤함과 케이블카를 타보지 못했다는 아쉬움에 더 이상 들을 수가 없어서 학회장을 나와서 숙소에 노트북과 책들을 놔두고 케이블카를 타기 위해 나섰다. 오늘도 수많은 사람들이 줄을 서서 출발점에서 기다리고 있었다. 그래서 시작점에서는 못 타고 바로 다음 정거장에서 옆에 매달려 타기로 하고, 케이블카가 출발하기를 기다렸다. 오늘의 계획은 Powell-Hyde선을 타고 기라델리 초콜릿을 사고, FishermanWharf에 들러 게요리를 먹고, 항구를 구경하고 Powell-Mason선을 타고 오는 것으로 잡았다.
Powell-Hyde선은 말 그대로 Powell st.에서 출발해서 Hyde st.까지 가는 케이블카로. 처음 기다리는데 사람이 많아서 못 탔다. 다음으로 Powell-Mason선이 와서 그냥 보냈는데, 그 다음에 오는 게 당연히 Hyde st. 가는 것인 줄 알고 탔는데, 두 대 연속 Powell-Mason선이 왔던 거다. 그래도 Mason st.에서 Hyde st.으로 경로만 바꾸면 되니까 그냥 타고 갔다. 요금은 편도 6$로 중간중간에 서는 곳마다 탈 수 있고, 내려달라고 하는 곳에서 내려준다.
케이블카는 앞쪽에 터프한 기사 양반이 운전을 하고, 뒤에 있는 아저씨가 돈을 받거나 표를 받고, 내릴 사람이 있거나 할 때 앞 쪽 아저씨에게 종을 울려 알려주었다. 양 옆에 매달린 사람들은 바를 꽉 붙잡고만 있으면 되는데, 주변의 차량이 가까이 있거나 맞은 편 기차가 올 때, 기차에 몸을 바짝 붙여야 하는 불편함이 조금 있다. 그래도 view는 저 위치가 최고!!
실내 좌석은 노인이나 몸이 불편한 사람을 위해서 자리를 비워두라는 문구가 있다. 뭐 안 지킨다고 경찰 출동 안하고, 쇠고랑 차는 건 아니지만 약속을 지키니까 우리 사회가 아름다운 겁니다잉~ 중간 즈음에 자리를 매달리는 쪽으로 이동했더니 시야가 확 달라졌다. 오르막의 파란 하늘도 완전 잘 보이고, 내리막을 달리는 케이블카도 제대로 느낄 수 있었다.
드디어 종점에 도착했다. 종점에는 바로 피셔맨즈워프(Fisherman’s Wharf)가 있었다. 사실 여기까지 갔던 이유는 단순하다. 기라델리 스퀘어에 기라델리 초콜릿 가게 본점(맞나??)에서 초콜릿을 사기 위한 것. 나중에 알았지만 내가 묵은 숙소 주변 마트에도 종류별로 다 팔고 있었다. 심지어 공항에 널린 게 기라델리… 그래도 피셔맨즈워프에서 유명한 크랩요리를 먹어볼 수 있다 하기에 그것도 좋았다.
피셔맨즈워프에 들어서자마자 수많은 크랩요리 가게들이 줄지어 서있고, 지열장에는 다양한 요리가 있었다. 사실 가까이서 보면 크랩하고 새우로 몇 가지 안 되는 요리를 팔고 있다. 그리고 그 앞에는 닭둘기와는 비교도 안되는 엄청나게 큰 갈매기들이 떨어지는 먹이를 기다리고 있었다.
사진에 있는 게살요리를 먹고 싶었는데 주문을 잘못 해서 게 죽? 조개 죽? 해산물 죽? 뭔지 알 수 없는 죽이 나왔다. Chowder가 죽 같은 음식인지 몰랐는데 감으로 pint 주세요 했다가 엄청난 양의 죽이 나왔다. 난 게살이 많이 먹고 싶었다고~ 사진처럼 토핑도 주는데, 희끄무레죽죽(??)한 게 맛이 없어 보이는데 예상외로 아주 맛있었다. 그런데 너무 많아서 반쯤 먹다가 지쳐서… 쉬었다 다 먹었다. ㅋㅋ 그리고 남은 토핑 과자로 갈매기들에게 뿌렸더니 순식간에 갈매기들로 둘러 싸여서 있는 힘껏 멀리 던지고 도망쳐야 했다. 마치 가운데 사진처럼 먹을 것만 보면 잡아먹을 기세로 달려든다. 닭둘기 세 네 배 만한 것들이 달려들면 너무 무섭다. 그리고 알카트라즈 감옥이 어제보다 훨씬 가까이 있었다.
유명 관광지답게 주변에는 수많은 음식점과 쇼핑 상가들이 늘어서 있었고, 미국 서부 지역에서 유명하다는 IN-N-OUT뿐만 아니라 다양한 체인점들도 있었다. 그러나 게 죽으로 배가 불러서 모~두 스킵하고 기라델리로 향했다.
기라델리스퀘어에 도착했다. 넓은 잔디밭에는 많은 사람들이 나와서 쉬고 있었고, 반대편으로는 안개에 둘러싸인 금문교가 보였다. 하루 만에 저렇게 안개가 끼다니, 어제 다녀오길 정말 잘했다는 생각이 들었다. 그리고 이번 여행에서 가장 감동했던 잔디밭. 그렇게 폭신폭신하고 부드러운 잔디밭은 처음 봤다. 이래서 많은 사람들이 나와서 쉬는 구나~ 공감할 수 있었다.
드디어 본 목적지인 기라델리 초콜릿 샵에 도착했다. 옆에는 초콜릿이 들어가는 아이스크림을 판매하는 샵이 있고, 기라델리 본점이 있었다. 월드스타급 아이스크립 가게는 줄이 너무 길어서 그냥 skip. 기라델리 샵에서 초콜릿만 사고 나왔다.
이제 다시 Powell st.으로 돌아가는 길. 종점엔 사람들이 너무 많아서 바로 다음 정차지점에서 기다렸다. 정차 지점에는 Cable Car Stop이라는 표지판이 있었다. 마지막에야 이걸 알았다니.. ㅋㅋ 피셔맨즈워프를 떠나 돌아가는길… 해가 지고 있었고, 이번엔 맨 뒤쪽에 매달려왔다. 오늘은 헤매지 않으리.
돌아오는 길에 뒤에서 표를 받고 운전을 하는 부기사(?) 양반. 포스가 남달랐다. ㅋㅋ 돌아오는 길은 2번 봤다고 좀 익숙해졌고, 해가 거의 넘어가고 있었다.
케이블카에서 내렸더니 바로 Union Square 앞이었다. 저녁에는 어떤 모습일까 궁금해서 다시 Union Square로 들어갔다. 입구에는 금문교가 그려진 하트표 조각물. 커플들이 줄서서 사진을 찍고 있었다. 해가 지면서 하나 둘 가로등이 켜지고, 바로 앞에 있는 macy’s 백화점도 화려하게 노란 불이 켜졌다.
별로 기대를 하지 않아서인지, 축제 분위기의 그 곳이 참 매력적으로 보였다. 수십 년 전에 유행했을 법한 흥겨운 미디엄 템포의 재즈(? 컨트리? 음악에 문외한인 나는 잘 모르겠다.) 풍의 노래에 맞춰, 남녀노소 누구 할 것 없이, 단순 반복적인 동작에 지겨울 법도 한데, 음악이 끝날 때까지 즐겁게 춤을 추고 있었다. 이 기분 좋은 풍경을 놓치고 싶지 않아서 해가 떨어지고, 사람들이 하나 둘 돌아가기 시작할 때까지 앉아서 감상했다.
다시 지쳐서 돌아온 호텔.
피셔맨즈워프를 나올 때 다시 사온 게요리를 저녁으로 먹기로 했다. 이 따위 게 살 다진 것. 원래부터 따뜻하진 않았기 때문에 식어서 맛이 없진 않았다. 그냥 맛이 없었다. 너무 기대했던 걸까, 의외로 게 죽이 맛있어서 상대적으로 실망했던 걸까, 아님 원래 싼 걸 사서 맛이 없었던 걸까. 차라리 엄마가 해주는 게가 들어간 된장국이 심하게 먹고 싶어졌다. 이런 게 맛, 개 맛이 아니었다.
오늘 하루는 여기서 마감하고 정산을 했다. 그런데 이게 뭐지? 케이블카 타기 전까지만 해도 완벽하다고 생각했던 정산에 문제가 발생했다. 어제 작업하느라 정산을 못하고 잤던 게 문제인가. 영수증도 몇 개 사라지고, 아무리 계산해도 52달러 정도가 빈다. ㅠㅠ 3번이나 다시 계산해 보고, 결국에는 동전과 지폐 종류별로, 얼마를 쓰고 얼마를 거슬러 받았는지, 하나 하나 계산했다. 처음에 시작부터 불분명한 부분까지, 그리고 오늘 최종 금액에서 불분명한 부분까지 거슬러 올라가면서 계산을 했다. 그랬더니 9/27 어느 순간엔 가 52달러의 에러가 발생했다. 어이없게도 이 부분의 영수증이 하나도 없다. 정확히 지불하고 정확히 거스름돈을 받았다고 생각했는데 이게 뭐란 말인가…….. 3시간을 이걸로 고민하다가 어쩔 수 없는 것이라 생각하고 포기했다.
