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1. Technical Session 오늘도 늦잠을 잤다. ㅠ 사실 여기에 온 3박동안 한번도 제대로 잔 적이 없다. 저녁에 피곤해서 방에 들어오자마자 잠들고, 새벽에 깨서 3, 4시간을 못 자다가 새벽 3, 4시는 되서야 잠들고 6, 7시에 일어난다. 게다가 어제 행방 불명된 52달러의 행방을 쫓다 잠들어서 기분이 별로 안 좋았지만, 오늘은 이족로봇 technical session이 열리고, 하루 종일 학회를 하고, farewell reception이 있는 session 마지막 날이라 기분 좋게 학회장으로 향했다. 오전 첫 번째 세션은 Humanoid Robot을 3D-LIPM 및 Resolved Momentum Control 등의 이족 보행 알고리즘을 연구 발표한 Shuuji Kajita의 발표가 3..

1. Technical Session 오늘 아침은 어제 사 놓은 파운드 빵 한 조각과 황도 2개, 어제 먹다 남은 초콜릿으로 시작했다. 어제 피곤한 탓인지 6시 알람을 맞춰놓고 7시에 일어난 탓도 있지만, 아침 먹으러 음식점을 찾아 다니는 것도 귀찮고, 복숭아가 물러져 가는 게 보이기도 했기 때문이다. 아침에 학회장으로 가는 길에 찍은 내가 묵고 있는 호텔. 이렇게 후진 줄 알았더라면 차라리 더 싼 곳으로 갈걸;; 오전 첫 세션은 Robot Walking으로 택했다. 내용은 대부분 이족 보행 로봇의 dynamics에 기반한 걸음걸이 해석과 구현이었다. 가장 많은 주제는 CPG (Central Pattern Generation)를 이용한 rhythmical한 걸음걸이를 구현하는데 uneven terrain..

1. 아침 간 밤에 잠을 제대로 못 잤더니 몸은 여전히 피곤한데 감기가 좀 나아서 인지 몸은 좀 더 개운해진 느낌이었다. 아침에 샤워하기 전까지는 좀 힘들었지만~ 8시에 시작하는 technical session에 늦지 않기 위해 6시에 일어나 준비하고 7시에 로비에 내려가 아침 주냐고 물어봤다. 안준단다... 시간이 너무 이른가? 예약할 때 근처 식당에서 조식제공이라고 돼있었는데.. 나중에 다시 물어봤지만 안준단다. ㅠ 호텔을 나와 걸어가는 길.. 한국음식 식당과 마사지와 사우나를 하는 집.. 밖에서 보면 마네킹들이 서있는 창가만 보였다. 뭘까.. 이 곳 횡단보도는 우리와 다르다. 가로 선도 없고, 횡단신호는 흰색 걸어가는 사람, 멈춤 신호는 15초를 카운트하는 화면이 나오다가 붉은색 손 모양으로 바뀐다..

1. 입국 비행기에서 내리고 이동하는 곳은 입국심사장 및 세관이다. 입국 심사는 간단히 왜 왔는지, 얼마나 머무를 건지, 와본 적이 있는지, 지난 번엔 왜 왔는지 등등 일반적인 질문에 답하면 되고, 양손 모두 엄지 손가락과 나머지 손가락의 지문을 찍고, 웹캠으로 사진을 한장 찍는다. 비행기 내리가 가장 처음 들은 영어였는데 작은 목소리로 말하고 너무 빨라서 한번씩은 더 되물었던 것 같다. 되물으면서 머리에서 해석이되면서 괜히 다시 물었나? 하는 생각이 들면서 질문에 답했다. 그리고 세관에서는 내가 신고할 게 없어서 그냥 넘어 갔다. 짐 찾는 곳은 비행편 3대가 동시에 도착했는지 짐이 아주 많이 돌아가고 있고 내 집은 20분이나 기다려서야 받을 수 있었다. 짐을 찾고 공항 버스를 타는 곳으로 향했다. 입고..

1. 출장 준비 처음으로 해외에서 열리는 국제 학회에 참가하게 되었다. 2010년에 샌디에고에서 열린 AUVSI 수중로봇 대회에는 나가봤지만 학회는 처음이다. 작년에는 비행편 예약이며 호텔예약, 렌트카, 일정 수립, 짐싸는 것 등등 형들이 있어서 난 도와주는 정도였는데 나 혼자 모든걸 해야 하니 신경 쓸 것도 많고 이것 저것 여간 귀찮은 일이 아니었다. 그리고 와서 생각하니 이렇게 힘들게 준비했던 것들을 잊을까 기록 차원에서, 그리고 정리해둘 필요가 있을 것 같아서 글을 쓴다. 먼저 IROS2011 사이트에서 사전 등록을 하는데 7월 31일 이전에만 하면 50$정도 저렴하게 등록할 수가 있다. 그럴려면 먼저 IEEE에서 student회원으로 등록하고 결제를 해야한다. 그리고 IROS2011 사이트에서 링..